LABEL 分類 機能 書式 使い方 更新日 @ 演算 論理反転 @(arg) IF @(A==1) THEN IF @((A!=1) ．．．． 141001 @SW IO 入力ポートの反転読み取り @SW(arg) IF (@SW(0)&SW(1))==1 THEN 140901 ABS 演算 絶対値を得る ABS(arg) A=ABS(-100) 090113 ACCEL パルス発生 加速度設定 ACCEL [axis] PPS [leng,lo_pps] ACCEL 4000 ACCEL 4000 1000 10．．．． 170113 ACOS,ATAN 浮動小数点 逆三角関数 ATAN(v) ACOS(v) FP(0)=DEG(ACOS(1/SQR(2))) F．．．． 141001 AD AD_DA MPC-AD12のデータ取得 AD(ch) AD(fnc,ch) A=AD(0) IF AD(1,7)>500 THEN ．．．． 221108 ADD_MBK タッチパネル MBK()配列の直接加算 ADD_MBK add_value adrs add_mbk 1000 1 090109 ADD_STR 文字列 文字列のアペンド ADD_STR Str [Str] ADD_STR "Win" a$ ADD_STR "7" 100222 AD_D AD_DA 連続取り込みデータの読み出し AD_D(ch,n) a=AD_D(0,1) 100124 AD_P パルス発生 移動点補正 AD_P(axs,n) n=+/-32767 AD_P(P．．．． MOVS P(n) AD_P(X_A,1000) MOVS．．．． 100305 AFFIN 浮動小数点 点の回転演算 AFFIN n m k deg AFFIN 2 1 3 i*10000 100526 ALL_A パルス発生 全軸指定 ALL_A FEED ALL_A 100 141001 ALL_E パルス発生 全軸エラー指定 ALL_E RR(ALL_E) 120321 ALM パルス発生 エラービット指定 ALM LMT(X_A,ALM) 120321 ALM_OFF パルス発生 アラーム設定 ALM_OFF INSET X_A ALM_OFF 110527 ALM_ON パルス発生 アラーム設定 ALM_ON INSET X_A ALM_ON 110527 ASC 文字列 文字列のアスキーコードを得る ASC( str ) ASC( arg ) ASC(a$) ASC( 4 ) 090113 ATAN 浮動小数点 ATAN演算 atan y r var [x] atan 10000 1000 a atan 100000．．．． 110131 ATAN2 浮動小数点 ATAN演算 atan2 y x var [r] atan2 100000 100000 a3 atan2 ．．．． 110131 AUTO_RESET_1 IO オートリセット AUTO_RESET_1 AUTO_RESET_1=1000 140819 AUTO_RESET_2 IO オートリセット AUTO_RESET_2 AUTO_RESET_2=500 140819 AVOID IO I/Oコマンド無効化 AVOID CONST sol1 AVOID 141001 BACKLASH パルス発生 バックラッシュ補正設定 BACKLASH Xb Yb Ub Zb BACKLASH 111 121 0 0 100305 BAT 保守 バッテリ エラー番号を得る BAT(arg) IF BAT(0)==1 THEN : PRINT "Bat．．．． 140901 BATTERY 保守 電池状態 BATTERY IF BATTERY != 0 THEN MBK(20)．．．． 140901 BREAK 制御文 FOR-NEXT,DO-LOOP,WHILE-WENDの戟D．．． BREAK DO IF SW(0)==1 THEN : BREAK :．．．． 081218 BREAK_POINT {BKP} 保守 ブレークポイントの設定 BKP [args] BKP 100 BKP 100 110 BKP *aa．．．． 101020 CANCEL_RETURN 制御文 RETURNスタックの破棄 CANCEL_RETURN CANCEL_RETURN : GOTO *AAAA 100310 CAT MMC ファイルの中身を表示(テキストａD．．． CAT "filename" CAT "123" 210629 CCW パルス発生 原点復帰サーチ方向指定 円弧補．．．． CCW RMVC X_A CCW 110527 CHR$ 文字列 一文字生成 CHR$(arg) a$=CHR$(15) print# 1 chr$(10) 080328 CHR_C 通信 受信文字数設定 CHR_C INPUT# 1 CHR_C|1 a$ 110527 CK_Z,CK_NZ 演算 ゼロテスト、ノンゼロテスト CK_Z(arg) CK_NZ(arg) IF SW(1)&SW(2)|CK_Z(A) THEN : ．．．． 090724 CLRPOS パルス発生 位置カウンタ、エンコーダカウン．．．． CLRPOS [AXIS],[-1] CLRPOS CLRPOS X_A CLRPOS -1．．．． 081225 CLR_BUF 通信 RS-232入力バッファクリア CLR_BUF INPUT# 1 CLR_BUF 140826 CLR_ER パルス発生 エラーステータスクリア CLR_ER PGE(CLR_ER) PGE(Z_A,CLR_ER|LM．．．． 140826 CLR_OUTP IO IOエリアの初期化 CLR_OUT arg CLR_OUTP 1|8 CLR_OUTP 15 140901 CMP_C パルス発生 カウンタとCOMP+/-の比較結果を氏D．．． CMP_C(axis) CMP_C(port,axis) WAIT CMP_C(X_A)==2 A=CMP_C(16．．．． 090414 CMP_CNT パルス発生 カウンタ比較 CMP_CNT INSET X_A CMP_CNT|PHASE1 120123 CMP_P パルス発生 現在位置と点データの比較 CMP_P([axs,],v) CMP_P(n) CMP_P(axs,n) 100310 CMP_PLS パルス発生 カウンタ比較 CMP_PLS INSET X_A CMP_PLS 120123 CNFG# 通信 RS-232Cポートの初期化 CNFG# COMn [RS485] "setting" CNFG# 1 "38400b8pns1NONE" CNF．．．． 141001 COMPOWAY 文字列 OMRON COMPOWAYフォーマットの文．．．． COMPOWAY n m l str1$ str2$．．．． COMPOWAY 1 2 0 cmnd$ buff$ ．．．． 141013 CONST 演算 変数の定数化 CONST var val CONST A_P 123 080328 CONT マルチタスク SLEEPING 中のタスクを再開 CONT arg CONT 8 CONT VOID|1 140314 COS 浮動小数点 COS演算 cos deg r var [ sf] cos 450000 100000 a cos 45000．．．． 100526 COUNTER_1 IO カウントアップ COUNTER_1 COUNTER_1=0 140901 COUNTER_2 IO カウントアップ COUNTER_2 COUNTER_2=0 140901 CP パルス発生 現在位置表示 CP 110527 CSW IO 指定入力ポートが変化するまで待．．．． CSW(arg) A=CSW(0) IF A==1 THEN : GOSUB．．．． 140901 CTRL_A 保守 CTRL_A機能設定 CTRL_A [val] CTRL_A 1 CTRL_A 0 140901 CUM_MEM CUnet CUNETの参加、離脱監視 CUM_MEM if CUM_MEM!=0 THEN : GOSUB *CU．．．． 170125 CUNET CUnet CUnetの初期化 CUNET arg1 arg2 [arg3] CUNET 0 8 31 CUNET 8 8 15 190912 CU_POST CUnet CUnetメールサーバ CU_POST [n]|[VOID] CU_POST CU_POST 28 110201 CW パルス発生 原点復帰サーチ方向指定 円弧補．．．． CW RMVC X_A CW 110527 C_LESS パルス発生 カウンタ比較 C_LESS STOP X_A C_LESS 110527 C_MORE パルス発生 カウンタ比較 C_MORE STOP X_A C_MORE 110527 DA AD_DA DA出力 DA val [ch] DA 1000 1 DA 2000 100310 DATE 時間管理 年月日取得 DATE(0) DATE(255) DATE(VOID)．．．． IF DATE(0)==&H20070731 THEN ．．．． 181214 DATE$ 文字列 日付文字列取得 DATE$(n) a$=DATE$(1)+" "+TIME$(1) 090529 DEG 浮動小数点 度変換 DEG(v) FLOAT A=DEG(ATAN(SQR(2)) 090909 DELETE 編集 指定行の抹消 DELETE arg1 [arg2] DELETE n DELETE n m 141002 DIM 演算 配列要素の宣言 DIM label( val ) DIM label(v．．．． DIM A(100) DIM array(100,100)．．．． 100310 DIMCPY 演算 MBK() X(),Y(),Z(),U() および定．．．． DIMCPY arg1 arg2 count DIMCPY 1000 U(3) 60 DIMCPY X．．．． 071025 DIR USB USBメモリのファイルリスト取得．．．． DIR [n] [m] DIR DIR 100 210629 DO-LOOP 制御文 エンドレス繰り返し実行 DO LOOP DO ON 0 : TIME 1 : OFF 0 LOO．．．． 081218 DS_DACL パルス発生 減速無効設定 DS_DACL [axs] DS_DACL DS_DACL X_A 081205 DS_SEC 時間管理 １秒カウンタ停止 DS_SEC n DS_SEC 5 100312 EMG パルス発生 エラービット指定 EMG LMT(X_A,EMG) 110527 END 制御文 実行終了 END 110527 ENG 保守 英語モードにする。 ENG 110527 EN_DACL パルス発生 減速有効設定 EN_DACL [axs] EN_DACL EN_DACL X_A 081205 EN_SEC 時間管理 １秒カウンタのカウント・イネー．．．． EN_SEC n EN_SEC 1 100312 EOL 通信 受信ターミネータ設定 EOL INPUT# 1 EOL|10 a$ 110527 ERASE 編集 FLASH ROMの消去 ERASE 110527 ERR$ 保守 エラーコードに対応するメッセー．．．． ERR$(n) PR ERR$(err_) 140901 FEED パルス発生 速度設定 FEED [axis] n FEED fx fy fu f．．．． FEED 10 FEED X_A 100 071214 FILES MMC microMMCカードのファイル名表示 FILES FILES 191001 FILL 演算 配列要素にデータを連続設定する．．．． FILL array(N) Count [Val Inc] FILL aho(0) 0 0 FILL ah．．．． 110627 FLIP_FLOP IO セットリセットプリップフロップ FLIP_FLOP o_port IN(port) [p．．．． FLIP_FLOP -1 IN(24) FLIP_FL．．．． 140825 FLOAT 浮動小数点 浮動小数点演算 FLOAT equation1 equation2 ... FLOAT A=1/3*10000 FLOAT FP(1)．．．． 090909 FLP パルス発生 フラッシュROM読込 FLP 141002 FOR-NEXT 制御文 インクリメントあるいはデクリメ．．．． FOR var=arg1 TO arg2 [STEP arg．．．． FOR i=0 TO 15 STEP 2 ON i : T．．．． 081225 FORK マルチタスク タスク起動 FORK n *LABEL FORK 1 *LABEL END *LABEL DO．．．． 110201 FORMAT 文字列 STR$()の展開様式を定義する。 FORMAT Strng FORMAT " DatB=[s00.000]" FO．．．． 170424 FP 浮動小数点 浮動小数点変数配列 FP(n) FP(m,n) FP(0)=1000 STR(FP(100,1) 141002 FREE 編集 残容量の表示 FREE 110527 FSP パルス発生 フラッシュROM書き込み FSP 141002 GETDG 浮動小数点 角度計算 GETDG n m deg GETDG 1 3 deg 100526 GET_AD AD_DA ADデータの連続取得 GET_AD CH ARRAY() Cnt [ms] GET_AD 0 X(1090) 360 4 ．．．． 160909 GET_VAL 文字列 文字列から数値を取り出し、配列．．．． GET_VAL strg_val arry(n) [FPn] GET_VAL a$ a(1) GET_VAL ．．．． 230925 GOSUB,GOSUB_NE 制御文 サブルーチン・コール GOSUB *Label [arg1,arg2..] GOSUB *Label GOSUB *Label ar．．．． 110309 GOTO 制御文 無条件分岐 GOTO *Label IF A==1 THEN : GOTO *ERR : END．．．． 110222 HEX 文字列 ヘキサ文字列の読取。 HEX(str) HEX(arg) b$="ABC123 &H1234FJ &HBCDEF1 ．．．． 090113 HEX$ 文字列 ヘキサデシマルで数値の文字列生．．．． HEX$(arg) a$=HEX$(100) t$=HEX$(DATE(0)) 090113 HIN IO 8ビットパラレル入力 ~Lng,~Wrd刀D．．． HIN(arg) A=HIN(24) A=HIN(24~Wrd) 141002 HOME[MPC-1200] パルス発生 原点復帰コマンド HOME X Y U Z HOME axs V HOME X_A NEG_L 141024 HOME[MPG-2314] パルス発生 原点復帰コマンド HOME X Y U Z HOME axs V HOME 10000 10000 1000 1000 HO．．．． 141008 HOUT パルス発生 MPGボードの出力ポートの制御 HOUT arg HOUT 1 141002 HPT パルス発生 PGボードの原点復帰入力ポートを．．．． HPT(arg1) prx HPT(0) WAIT HPT(XIN0)==1 ．．．． 141002 HSW IO 入力ポートのビット読み取り HSW(arg) A=HSW(192) IF HSW(192)&HSW(20．．．． 140901 H_OFF パルス発生 MPG-2314ボードの出力ポートオフ H_OFF arg H_OFF 2 141002 H_ON パルス発生 MPG-2314の出力ポートのオン H_ON n H_ON 1 141002 IF-THEN-ELSE-END_IF 制御文 条件分岐 IF arg THEN IF SW(0)==1 THEN : ON 0 : END_．．．． 170831 IN IO 入力ポートのパラレル取り込み(8．．．． IN(arg1) IF IN(0)==&HAA THEN WAIT IN(1．．．． 141008 IN0_OFF パルス発生 停止入力設定 IN0_OFF SHOM X_A IN0_OFF 110527 IN0_ON パルス発生 停止入力設定 IN0_ON SHOM X_A|Y_A IN0_ON 110527 IN1_OFF パルス発生 停止入力設定 IN1_OFF SHOM X_A IN1_OFF 110527 IN1_ON パルス発生 停止入力設定 IN1_ON SHOM X_A IN1_ON 110527 IN2_OFF パルス発生 停止入力設定 IN2_OFF STOP X_A IN2_OFF 141002 IN2_ON パルス発生 停止入力設定 IN2_ON STOP X_A IN2_ON 141002 IN3_OFF パルス発生 停止入力設定 IN3_OFF STOP X_A IN3_OFF 141002 IN3_ON パルス発生 停止入力設定 IN3_ON STOP X_A IN3_ON 141002 INC 演算 変数の増減(マルチタスク) INC var [Val] INC A INC A -10 090113 INCHK パルス発生 MPG-2314の入力状態のモニタ INCHK 141003 INPUT 通信 文字列入力 INPUT [CH] [EOL|x] [CHR_C|x] [．．．． INPUT a$ 100310 INPUT# 通信 RS-232Cポートより文字列を取り香D．．． INPUT# [CH] [EOL|x] [CHR_C|x] ．．．． INPUT# a$ INPUT# CH a$ INPUT．．．． 141008 INPUT_TCP TCP/IP TCP入力バッファ(TCP_Rn$)より文．．．． INPUT_TCP [CH] [EOL|x] [CHR_C|．．．． INPUT_TCP 0 a$ INPUT_TCP CH a．．．． 190930 INP_OFF パルス発生 インポジション設定 INP_OFF INSET X_A INP_OFF 110527 INP_ON パルス発生 インポジション設定 INP_ON INSET X_A INP_ON 110527 INSET パルス発生 MPG-2314用入力設定コマンド INSET [axs] Settings INSET PHASE4 INSET ALL_A AL．．．． 181030 INSET【MPC-1200】 パルス発生 MPC-1200用　パルス出力設定コマ．．．． INSET [axs] MD_DPLS INSET MD_DPLS INSET Z_A MD_DP．．．． 141001 INSPEC 保守 セルフテスト INSPEC 110527 Int タッチパネル ワード型指定(符号付) Int IN(-1~Int) 110527 INTA_ON,INTB_ON パルス発生 MPG-2314の割り込によるポートON．．．． INTA_ON portn (PG,axis) INTB_．．．． INTA_ON 16 (0,X_A) INTB_OFF 1．．．． 190821 IPA TCP/IP UDP受信メッセージの送信元アドメD．．． IPA(UDP_R0$) IPA(n) adrs=IPA(UDP_R0$) adrs=IPA(n) 200116 IPC TCP/IP 受け取りパケットのデータ長を得．．．． IPC(string) str_cnt=IPC(TCP_R0$) 191002 IP_CONV TCP/IP IPアドレスをロング変数に収納 IP_CONV IP_adrs V IP_CONV 192 168 0 211 OppdIp 191002 JMPZ パルス発生 Z下降なしJUMP JMPZ Pnt JMPZ P(n) 110227 JPN 保守 日本語モードにする。 JPN 140901 JUMP パルス発生 ゲートモーション JUMP P(arg) JUMP PL(pln;plm)．．．． JUMP P(1) JUMP PL(0;5) JUMP．．．． 110527 LABELS 保守 ラベル検査 LABELS 110527 LATCH IO 15bit ラッチ LATCH i SW(n) IN(m) j LATCH i．．．． LATCH 1 SW(208) IN(24) 2 ．．．． 140901 LEN 文字列 文字列の文字数をカウントします．．．． LEN(string) print LEN(a$) a=LEN(a$) 070911 LIFE_TIME 時間管理 タイムスライス時間制御 LIFE_TIME [val] LIFE_TIME 100 120321 LIMZ パルス発生 JUMP(ゲートモーション)の高速化 LIMZ arg1 [arg2] LIMZ -5000 LIMZ -5000 100 081218 LIST 編集 プログラムリストを表示する。 LIST arg1 [arg2] LIST 10 3 LIST *AHO LIST 110527 LMT パルス発生 エラー入力読み取り LMT(n) IF LMT(X_A,LMTp)!=0 THEN RM．．．． 141003 LMTn パルス発生 エラービット指定 LMTn LMT(X_A,LMTn) 110527 LMTp パルス発生 エラービット指定 LMTp LMT(X_A,LMTp) 110527 LMT_OFF パルス発生 リミット入力設定 LMT_OFF INSET ALL_A LMT_OFF 110527 LMT_ON パルス発生 リミット入力設定 LMT_ON INSET ALL_A LMT_ON 110527 Lng タッチパネル ロング型(2ワード)指定 Lng MBK(20~Lng) 110527 LOCK 保守 プログラムの秘密化、変更禁止 LOCK LockKey LOCK -1 LockKe．．．． LOCK 1234567 LOCK -1 1234567 140826 LOF 通信 バッファの文字列数を返す。 LOF(ch) IF LOF(1)>10 THEN : input# 1 a．．．． 141008 LOG 保守 ログ表示 LOG [arg] LOG LOG 0 LOG 1 090113 LONG_PRG タッチパネル プログラム番号のロング化 LONG_PRG S_MBK LONG_PRG 110527 MBK タッチパネル タッチパネルデータを参照、設定．．．． MBK(arg) a=MBK(n) a=MBK(n~Lng) MBK(．．．． 221026 MBK$ タッチパネル MBK配列を文字列として読み取る MBK$(adr,val) A$=MBK$(100,6) 090129 MBK_CMD タッチパネル 通信エラーキャラクタ MBK_CMD PRX MBK_CMD 110527 MBK_ERR タッチパネル 通信エラーカウンタ MBK_ERR PR MBK_ERR 110527 MD_2PLS パルス発生 パルス出力方法設定 MD_2PLS INSET ALL_A MD_2PLS 141006 MD_DPLS パルス発生 パルス出力方法設定 MD_DPLS INSET ALL_A MD_DPLS 141006 MEWNET タッチパネル タッチパネル用MEWNETプロトコル．．．． MEWNET arg1 [COMn] [mode] MEW．．．． MEWNET 9600 MEWNET 9600 MEW．．．． 141014 MKY CUnet CUnet IC MKYの制御レジスタの読．．．． MKY(val) A=MKY(0) PRX MKY(1) 170125 MMC MMC 0 :　MMCの有無チェック　存在す．．．． MMC(0) MMC(-1) MMC(-2) IF MMC(0)==0 THEN 220509 MMC_LOAD MMC MMCカードよりプログラムをローメD．．． MMC_LOAD filename$ 210629 MMC_PLOAD MMC MMC_PSAVEで保存した点データの刀D．．． MMC_PLOAD "filename" MMC_PLOAD "123.p2k" 210629 MMC_PSAVE MMC データ保存 MMC_PSAVE P(n)orMBK(n) save_co．．．． MMC_PSAVE P(1000) 300 "P_1.P2K．．．． 191001 MMC_READ a$ MMC FILE$で指定されたファイルより�．．．． MMC_READ a$ MMC_READ -1 MMC_READ a$ 210628 MMC_RENAME MMC ファイル名の変更　old$ -> new$ MMC_RENAME new$ old$ 210628 MMC_SAVE MMC MMC　CARDにプログラムを保存すａD．．． MMC_SAVE "filename" MMC_SAVE "filename" 210629 MMC_WRITE MMC 文字列変数の内容をFILE$で指定ａD．．． MMC_WRITE 文字列変数 MMC_WRITE a$ 210628 MODBUS 通信 MODBUS-RTU通信のポート割り当て．．．． MODBUS CH [TASK#,] [&H初期値+早D．．． MODBUS 2 2 "38400b8pes1NONE"．．．． 151222 MODBUS TCP/IP パケット通信で、MODBUSパケット．．．． MODBUS TCP|n func 引数 MODBUS TCP|0 3 &h0040 100 40 ．．．． 190930 MODBUS TCP/IP シングルレジスタの読み出し MODBUS(CHn;(Func,Adrs)) a=MODBUS(4,0) a=MODBUS(1;(4,1．．．． 190930 MON 保守 実行状態の確認 監視 MON [arg] MON MON 1 MON 2 141002 MOVL パルス発生 指定点あるいは、指定座標への直．．．． MOVL P(n) [option] MOVL PL(n;．．．． MOVL P(1) MOVL P(1) AD_P(X_A,．．．． 090113 MOVS パルス発生 座標管理をしたパルス発生。 MOVS [axis] n MOVS arg1 [arg2．．．． MOVS x y u z MOVS X_A n MOVS．．．． 081218 MOVT パルス発生 座標値による連続補間移動 MOVT axs Point [CCW|CW|0] MOVT X_A|Y_A P(101) MOVT ．．．． 220414 MPCINIT 編集 MPCを初期状態にする。 MPCINIT 140901 MPG パルス発生 MPGボードのアサイン MPG arg [taskn] MPG MPG 1 MPG 1 4 141014 M_SW IO フィルタ付きSW関数 M_SW([n,]n) M_SW(192) M_SW(10,193) 100310 NEG_L パルス発生 負の大数 NEG_L HOME NEG_L NEG_L NEG_L NEG_L 110527 NEW 編集 プログラム消去 NEW 110527 NEWP パルス発生 点データ初期化 NEWP 110620 NOT 演算 引数のビット反転 NOT(arg) A=NOT(1) 071016 NO_PHASE パルス発生 カウンタ入力設定 NO_PHASE INSET NO_PHASE 110527 OFF IO 出力ポートのOFF OFF arg1 [arg2 arg3 arg4 ...] OFF 1 2 3 /* MIO-1616etc OFF ．．．． 141008 ON IO 出力ポートのON ON arg1 [arg2 arg3 arg4 ...] ON 1 2 3 /* MIO-1616 etc ON．．．． 141008 ON マルチタスク メモリIOのリード&セット(セマフ．．．． ON(n) WAIT ON(-1)==0 PRINT "WA．．．． 100310 ON_ERROR 制御文 エラー処理ジャンプ先を定義 ON_ERROR arg ON_ERROR *USB ON_ERROR VO．．．． 110620 ON_USB,OFF_USB USB USBボートのイネーブル・ディズメD．．． ON_USB OFF_USB ON_USB OFF_USB 191011 OUT IO 出力ポート、メモリI/Oを8bitパメD．．． OUT val port OUT val port1,po．．．． OUT &H55 2 OUT &HAA -1 OUT 0．．．． 140901 P$ 文字列 点データの文字列化 P$(val) a$=P$(100) 181205 PALLET パルス発生 パレット定義 PALLET h P(i) P(j) P(k) [P(l)．．．． PALLET 1 P(1) P(2) P(3) P(4)．．．． 100706 PAUSE マルチタスク タスクの一時停止 引数が、(STP．．．． PAUSE arg PAUSE (STP_D,taskn) PAUSE n 140314 PEEK 文字列 文字列コードの取得 PEEK(Str$+n) A=PEEK(b$+1) B=PEEK(b$+LEN(b$．．．． 101215 PG パルス発生 MPGボードの指定 PG 0〜9 が MP．．．． PG arg1 [taskn] PG PG 0 PG 1 2 141014 PGA,PGB パルス発生 MPC-1000,MPC-N816のPG制御コマメD．．． PGA str$ val PGA "G" 1000 PGB "V" pr V_PG．．．． 141002 PGE パルス発生 MPG-2314の停止原因の参照 PGE(0) PGE(axs,val) IF PGE(X_A,ALM) THEN : GOTO *E．．．． 110803 PG_TASK0 パルス発生 PG番号取得 PG_TASK0 print PG_TASK0 141029 PHASE1 パルス発生 カウンタ入力設定 PHASE1 INSET PHASE1 110620 PHASE2 パルス発生 カウンタ入力設定 PHASE2 INSET PHASE2 110620 PHASE4 パルス発生 カウンタ入力設定 PHASE4 INSET PHASE4 110620 PL パルス発生 パレット点を計算してMOVS等の移．．．． PL(n;m) MOVS PL(1;10) JUMP PL(2;100) 110620 PLIST パルス発生 点データの表示 PLIST arg1 PLIST PLIST 10 081217 POKE 文字列 文字列データ変更 POKE arg1 arg2 .. (str$+n) POKE &H03 (a$+0) POKE &H41 42．．．． 110620 POST CUnet CUnet経由でのデータの転送 POST dst ary [m] POST 2 P(100) POST 5 MBK(20)．．．． 220405 POS_L パルス発生 正の大数 POS_L HOME POS_L POS_L POS_L POS_L 110620 PRA 保守 配列値の表示 タスクローカル変．．．． PRA array(n) PRA var_ [n] PRA J_ PRA J_ n PRA AHO(10)．．．． 141008 PRINT 保守 数値 文字列の表示 デバッグ用 PRINT [val,str] PRINT "res=" a$ a cc bb$ a a．．．． 191107 PRINT# 通信 通信ポートへ出力 PRINT# [COM#] [Options] arg1 a．．．． PRINT# 1 a$ "123¥n" PRINT# 5 ．．．． 120321 PRX 保守 ヘキサ形式表示 PRX val PRX A 140901 PR_CHK パルス発生 移動先チェック PR_CHK RANGE PR_CHK|X_A 10000 -10000 110527 PR_LCD 文字列 文字列を表示 PR_LCD string PR_LCD DD$ PR_LCD "ERR" 141006 PTR TCP/IP バイナリ値の取り出し PTR(bytes,m) a=PTR(2,0) a=PTR(4,12) 190930 PTR$ 文字列 ポインタの位置からm文字 PTR$(m) ptr_=a$ ptr_=ptr_+10 k$=PTR．．．． 120316 ptr_ 文字列 文字列ポインタ ptr_ ptr_=a$ 110527 PULSE_OUT IO 出力ポートの自動オンオフ PULSE_OUT port# interval [coun．．．． PULSE_OUT 0 10 10 PULSE_OUT 0．．．． 180807 PWM IO PWMパルス発生 PWM portn k PWM 15 A 161019 Q3E TCP/IP Q3Eフォーマット(MCプロトコル)ａD．．． Q3E TCP|n func エリア 引数 Q．．．． Q3E TCP|0 WRITE_BULK "D" 1000 ．．．． 220405 QUIT マルチタスク タスクの停止 QUIT arg1 arg2 arg3.. QUIT 1 FOR I=1 TO 4 : QUIT I ．．．． 081210 QUIT_FORK マルチタスク タスク起動 QUIT_FORK n *LABEL QUIT_FORK 1 *LABEL 110621 RAD 浮動小数点 ラジアン変換 RAD(v) FP(0)=SIN(RAD(45)) 090909 RANGE パルス発生 可能動作領域の設定 RANGE axis pos_limit neg_lmit RANGE X_A 10000 -10000 RANGE ．．．． 100127 RCV CUnet メール受信 RCV(arg) A=RCV(A$) A=RCV(P(100)) A=RC．．．． 101215 REMOVE MMC ファイル抹消 REMOVE string REMOVE "a.txt" 191001 RENUM 編集 文番号の振り替え RENUM [n] RENUM RENUM 5 081217 RESUME 制御文 エラー処理から戻る RESUME [arg] RESUME RESUME _NEXT 090410 RETURN 制御文 サブルーチンから戻る。また、引．．．． RETURN [arg1,arg2..] GOSUB *LABEL *LABEL RETRU．．．． 110621 RMVC パルス発生 量を指定しないパルス発生。CW,C．．．． RMVC axis arg RMVC X_A CW RMVC Y_A CCW 081218 RMVL パルス発生 直線補間でパルス発生する。 RMVL arg1 [arg2,arg3,arg4] RMVL x y 0 0 RMVL x y 0 z RM．．．． 140826 RMVS パルス発生 指定量のパルスを発生します。 RMVS [axis] n RMVS X [Y,U,Z] RMVS X_A n RMVS x y u z 140826 RMVT パルス発生 連続補間移動 RMVT axs arg1 arg2 [CCW|CW|0 ．．．． RMVT X_A|Z_A 20000 0 RMVT ．．．． 220414 RR パルス発生 MPGの動作状態の監視 RR(arg1) WAIT RR(X_A)==0 WAIT RR(ALL_A．．．． 170511 RR1 パルス発生 MPG2314の動作、停止状態の監視 RR1(arg1) WAIT RR1(X_A)&&h8!=0 PRX RR．．．． 170116 RR3 パルス発生 MPG-2314の割り込みフラグ読み取．．．． RR3(axis) RR3(axis,1) A=RR3(X_A) 170116 RS 保守 受信バッファ表示 RS ch RS 1 110621 rse_ 通信 通信エラーステータス rse_ pr rse_ 110527 RST_USB USB USBメモリプロセスの初期化 RST_USB RST_USB : TIME 2000 191001 RUN 制御文 プログラム実行 RUN arg1 RUN RUN *LABEL RUN 900 RUN ．．．． 191030 R_RTU 通信 MODBUS RTUパケットの受信 R_RTU(n) R_RTU(Typ,n) CRC_OK=R_RTU(7) current_pos=R．．．． 160122 R_RTU 通信 受信したRTU数値列を配列や変数ａD．．． R_RTU a c Strings Array R_．．．． R_RTU a c "W" RTU(8) R_RTU．．．． 160119 SA CUnet CUnetのSAに対応したON/OFF/SW番．．．． SA(val) ON SA(5)+0 100310 SA0_B~SA63_B CUnet CUnet SA番号 SA0_B~SA63_B IN(SA0_B) 120321 SA0~SA63 CUnet CUnet SA番号 SA0~SA63 ON SA0+5 120321 SA_B CUnet CUnetのIN/OUTバンク番号を得る＝D．．． SA_B(val) OUT &H55 SA_B(5) 100310 SEC 時間管理 １秒カウンタの初期設定 SEC MBK(n) SEC n h m s SEC MBK(7000) SEC 7 17 ．．．． 100312 SEC 時間管理 １秒カウンタ SEC(n) IF SEC(0)>SEC(1) THEN : print ．．．． 141009 SEC 時間管理 １秒カウンタ SEC pr SEC 110527 SELECT_CASE 制御文 CASE 文中の数値による分類分岐．．．． SELECT_CASE arg SELECT_CASE IN(0)&&HF CASE 1．．．． 090724 SENSE_ON,SENSE_OFF IO リアルタイムON/OFF SENSE_ON port sw SENSE_ON 16 -1 090114 SERCH 文字列 文字列の検索。 SERCH src$ f$ SERCH A$ "C=" 100312 SERCH$ 文字列 指定文字列を検索しポインタを検．．．． SERCH$( str ) ptr_=d$ ptr_=ptr_+20 a=SER．．．． 090901 SET パルス発生 TEACHコマンドでのインチング量ａD．．． SET n x y u z SET 0 1 1 1 1 SET 1 5 5 5 1 090114 SETP パルス発生 点データに値を設定する。 nに0．．．． SETP n arg1 arg2 arg3 arg4 SE．．．． SETP 1 100 100 20 3 SETP 2 X(．．．． 081225 SET_AD AD_DA AD設定 SET_AD [args] SET_AD 10 10 10 SET_AD &h80|4．．．． 160315 SET_DEST TCP/IP 送信文字列に相手先アドレスを与．．．． SET_DEST IP_adrs UDP_Xn$ SET_DEST OppdIp UDP_X0$ 190930 SET_IP TCP/IP MPC-3000/MPC-3200のTCP/IP,Seri．．．． SET_IP {種別} 「プロトコル} [メD．．． SET_IP Serial MEWNET 2 38400 ．．．． 220107 SET_MCX パルス発生 MCX314コマンド直接設定 SET_MCX axs Cmd WR6+WR7 SET_MCX Z_A &h0006 400 111220 SET_RTC 時間管理 RTCの時間を設定する。 set_rtc arg set_rtc arg1 arg2．．．． SET_RTC &H20000119 SET_RTC ．．．． 181214 SFTL 演算 配列の左シフト SFTL arry(val) SFTR MBK(n) TO．．．． SFTL ary(5) SFTL MBK(5) TO ．．．． 071210 SFTR 演算 配列もしくは、MBKデータの右シメD．．． SFTR arry(val) SFTR MBK(n) TO．．．． SFTR arry(5) SFTR MBK(5) TO M．．．． 120321 SHOM[MPC-1200] パルス発生 HOMEコマンドでSD入力の無効化 SHOM pat SHOM &H50 SHOM &H55 141008 SHOM[MPG-2314] パルス発生 原点復帰の条件を決定する。 SHOM axis patn SHOM patx paty．．．． SHOM X_A|Z_A|Y_A IN0_ON|IN1_．．．． 120410 SIN 浮動小数点 sin関数演算 sin deg r var [ sf] sin 450000 100000 a sin 45000．．．． 110715 SIN,COS,TAN 浮動小数点 三角関数 SIN(rad),COS(rad),TAN(rad) FP(0)=SIN(FP(0)) FP(1)=TAN(RA．．．． 090909 SLMTn パルス発生 エラービット指定 SLMTn LMT(X_A,SLMTn) 110527 SLMTp パルス発生 エラービット指定 SLMTp LMT(X_A,SLMTp) 110527 SLMT_OFF パルス発生 ソフトリミット設定 SLMT_OFF INSET X_A|Y_A SLMT_OFF 110527 SLMT_ON パルス発生 ソフトリミット設定 SLMT_ON INSET X_A|Y_A SLMT_ON 110527 SLOW_RUN 保守 指定タスクの遅延実行 ダウンカ．．．． SLOW_RUN taskn [ timer ] SLOW．．．． SLOW_RUN 1 100 SLOW_RUN TMOUT．．．． 110719 SOFT パルス発生 停止時の最低速度区間を確保 SOFT x y u z SOFT Z_A n 【-1．．．． SOFT Z_A 30 181126 SPEED パルス発生 パルス発生のpps設定 SPEED [axs] n SPEED n SPEED X_A n 090212 SQR 浮動小数点 平方根 SQR(v) FP(3)=SQR(3) A=SQR(3*3+4*4) 100306 STACKS 保守 スタックエリアの消費状態を表示．．．． STACKS 110527 STOP パルス発生 停止命令発行もしくは停止モード．．．． STOP axis arg1 STOP X_A STP_D STOP ALL_A IN1．．．． 101020 STPS パルス発生 現在位置設定 STPS axis n STPS argx [argy,a．．．． STPS X_A 1000 STPS 100 200 30．．．． 090114 STP_D パルス発生 停止方法選択 STP_D STOP X_A STP_D 141006 STP_I パルス発生 停止方法選択 STP_I STOP X_A STP_I 141006 STR$ 文字列 数値の文字列化 STR$(arg) a$="data=" +str$(A) 110719 STRCPY 文字列 文字列の複写 STRCPY src$ dst$ [m n] STRCPY src$ dst$ STRCPY src$ ．．．． 141002 STR_LEN 通信 出力文字数指定 STR_LEN PRINT# 3 STR_LEN|32 a$ 140826 SUBST 文字列 文字列を置き換える。 SUBST str b$="ABC123 &H1234FJ &HBCDEF1 ．．．． 071031 SW IO 入力ポートの読み出し SW(arg) A=SW(192) /*入力ポートの読ａD．．． 140901 SWAP マルチタスク 実行中にプログラムを強制スワッ．．．． SWAP 141002 SYNC パルス発生 MCX-314レジスタ設定 SYNC axs WR6 WR7 SYNC X_A &H00004001 0 SYNC ．．．． 120119 SYSCLK 時間管理 システムクロック SYSCLK pr SYSCLK 110527 S_MBK タッチパネル タッチパネルデータ設定 S_MBK arg1 arg2 S_MBK str adr．．．． S_MBK 1 10 S_MBK 2 11 S_MBK ．．．． 110719 TAIL 編集 最大文番号の表示 TAIL 110527 TAN 浮動小数点 TAN演算 tan deg r var [ sf] tan 300000 100000 a tan 30000．．．． 100526 TASK マルチタスク タスクの状態を参照する。 TASK(n) TASK(n|256) WAIT TASK(1)!=0 a=TASK(1|256) 140904 TASKn マルチタスク 自己タスク番号取得 TASKn IF TASKn==0 THEN 110527 TCP TCP/IP TCP/IP接続確認、操作 TCP(n) IF TCP(0)==1 THEN dmy=TCP(-1,．．．． 210202 TEACH パルス発生 インチング操作による点データの．．．． TEACH TEACH T 120410 TIME 時間管理 時間データ取得 TIME(0) TIME(255) TIME(VOID) IF TIME(0)<&H00182800 THEN GOTO *aho END_IF 090625 TIME 時間管理 指定msecタスクを停止します。 TIME arg TIME 100 070921 TIME$ 文字列 時間文字列取得 TIME$(n) a$=DATE$(1)+" "+TIME$(1) 090529 TIMEOUT 時間管理 timer_のタイムアウト判別 TIMEOUT(n) WAIT SW(1)&SW(2) OR TIMEOUT(0) 090724 TIMER 時間管理 timer_ を参照 TIMER( arg ) a=TIMER(3) a=TIMER(VOID|3) a．．．． 100312 timer_ 時間管理 ダウンカウンタ timer_ IF timer_==0 THEN 110527 TMOUT 時間管理 タイムアウト時間設定 TMOUT n [taskn] TMOUT 100 TMOUT 100 n TMOUT．．．． 160714 TMOUT 通信 受信待ちタイムアウト設定 TMOUT INPUT# 1 TMOUT|5 a$ 110719 TYPE USB ファイルの表示 TYPE string TYPE "prg.p2k" 191001 UIN0 パルス発生 HPT入力指定 UIN0 HPT(UIN0) 110527 UIN1 パルス発生 HPT入力指定 UIN1 HPT(UIN1) 110527 UP_DWN パルス発生 カウンタ入力設定 UP_DWN INSET UP_DWN 110527 USB USB USBメモリの有無 USB(0) IF USB(0)!=1 THEN : GOTO *NOUS．．．． 191001 USB_DEL {UDL} USB USBメモリファイル抹消 USB_DEL Str USB_DEL "aaa.p2k" UDL "aaa.f．．．． 191001 USB_LOAD {UL} USB USBメモリから、プログラムをロ＝D．．． USB_LOAD strg USB_LOAD "DEMO.F2K" USB_LOAD ．．．． 191001 USB_PLOAD {UPL} USB 点データをロード USB_PLOAD str USB_PLOAD "PL3.P2K" USB_PLOAD．．．． 191001 USB_PSAVE {UPS} USB 点データ、MBKデータの保存 USB_PSAVE P(n) cnt Str USB_PS．．．． USB_PSAVE P(1) 5000 "aa.p2k"．．．． 191001 USB_READ{URD} USB USBメモリファイル一行読み込み USB_READ String USB_READ a$ USB_READ -1 191001 USB_REN USB ファイル名の変更 USB_REN string1 string2 USB_REN "a.txt" "b.txt" 191001 USB_WRITE {UWR} USB USBメモリにアペンドライトする＝D．．． USB_WRITE Strng USB_WRITE "123.456" USB_WRITE．．．． 191011 U_A パルス発生 U軸指定 U_A RMVS U_A 1000 141006 U_C パルス発生 カウンタ指定 U_C stps U_C 1000 110527 U_E パルス発生 U軸エラー指定 U_E RR(U_E) 110719 VAL 文字列 数字文字列の数値変換 VAL( str ) VAL( arg ) a$="a=1000 b=-1000 c=100" a=V．．．． 110719 VAL 浮動小数点 浮動小数点値取得 VAL(str) VAL(0) FP(0)=VAL(A$) 110527 VARS 保守 変数のリスト VARS [arg] VARS VARS VOID VARS 0 110719 VER 保守 バージョン表示 VER #VER 140901 VER$ 文字列 バージョンデータ取得 VER$ pr VER$ 110527 VOID パルス発生 入力無効 設定解除 VOID MOVL VOID 1000 2000 VOID 141006 VOID_U パルス発生 無効軸指定 VOID_U movl P(1) VOID_U 141006 VOID_X パルス発生 無効軸指定 VOID_X movl P(1) VOID_X 141006 VOID_Y パルス発生 無効軸指定 VOID_Y movl P(1) VOID_Y 141006 VOID_Z パルス発生 無効軸指定 VOID_Z movl P(1) VOID_Z 141006 VRING パルス発生 リングカウンタ設定 VRING RANGE VRING|X_A 999 110527 WAIT 制御文 条件待ち WAIT logical_eqations WAIT SW(0)==1 WAIT SW(-2) 191004 WARP パルス発生 高速ゲートモーション WARP [AXS] [up_z] P(n) [dwn_z]．．．． WARP 1000 P(100) 500 HAND 1 ．．．． 141002 WHILE-WEND 制御文 条件付無限ループ実行 WHILE 論理式　~ WEND WHILE SW(0)==1 ON 0 : TIME 1 ．．．． 110719 Wrd タッチパネル ワード型指定 Wrd IN(-1~Wrd) 110527 WS0,WS1 IO タイムアウト付I/O待ち関数 WS0(arg1) IF WS0(0)==1 THEN : GOTO *TMOU．．．． 100312 X Y Z U パルス発生 現在地、および点データの座標を．．．． X(arg1) Y(arg1) U(arg1) Z(a．．．． MOVS X(1)+A VOID U(1)+B VOID ．．．． 070731 XIN0 パルス発生 HPT入力指定 XIN0 HPT(XIN0) 120321 XIN1 パルス発生 HPT入力指定 XIN1 HPT(XIN1) 110527 XMT CUnet メール送信 XMT(dst,arg) A=XMT(8,A$) A=XMT(8,P(100)) ．．．． 101215 X_A パルス発生 X軸指定 X_A RMVS X_A 1000 141006 X_C パルス発生 カウンタ指定 X_C stps X_C 1000 110527 X_E パルス発生 X軸エラー指定 X_E RR(X_E) 120321 X_RTU 通信 MODBUS RTU数字列の送出 X_RTU adrs func DATA_LIST X_．．．． X_RTU slave_address 6 REG_AD．．．． 190313 YIN0 パルス発生 HPT入力指定 YIN0 HPT(YIN0) 110527 YIN1 パルス発生 HPT入力指定 YIN1 HPT(YIN1) 110527 YPLS パルス発生 10pps〜5000ppsのI/O パルス発生 YPLS Var1 Var2 Var3 [Count] YPLS Port Rate Counter YPLS P．．．． 121221 Y_A パルス発生 Y軸指定 Y_A RMVS Y_A 1000 141006 Y_C パルス発生 カウンタ指定 Y_C stps Y_C 1000 110527 Y_E パルス発生 Y軸エラー指定 Y_E RR(Y_E) 110719 ZIN0 パルス発生 HPT入力指定 ZIN0 HPT(ZIN0) 110527 ZIN1 パルス発生 HPT入力指定 ZIN1 HPT(ZIN1) 110527 ZPLS パルス発生 10pps〜5000ppsのI/O パルス発生 ZPLS Var1 Var2 Var3 [Count] ZPLS Port Rate Counter ZPLS P．．．． 121221 Z_A パルス発生 Z軸指定 Z_A RMVS Z_A 1000 141006 Z_C パルス発生 カウンタ指定 Z_C stps Z_C 1000 110527 Z_E パルス発生 Z軸エラー指定 Z_E RR(Z_E) 110719 _VAR 演算 GOSUBもしくはRETURNで与えられａD．．． _VAR arg1 [arg2 ..] *TASK _VAR vala_ valb_ 070920