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【使い方】 |
RR3
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A=RR3(X_A) |
| 【書 式】 |
【機 能】 |
RR3(axis)
RR3(axis,1)
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MPG-2314の割り込みフラグ読み取りおよびフラグ解除 |
| 【解 説】 |
MPG-2314で割り込みを設定すると、割り込み発生レジスタRR3の内容に従って、INT割り込みが発生します。割り込みの解除は、割り込み条件の解除と、このRR3レジスタの読み取りが必要になります。
RR3レジスタは各軸に独立に用意されているため、その読み出しには軸指定が必要です。
このため、RR3(ALL_A)というような記述はできません。
必ず、 RR3(X_A),RR3(U_A) というように、単1軸を指定して読み出します。
得られた値(1byte)の意味は下記のとおりです。
bit7:D_END bit6:C_STA bit5:C_END bit4:P>=COMP+ bit3:P=COMP- bit0: PULSE
MPC-2000で対応しているのは、bit4,bit3のみで他の割り込みは発生しません。
【MPG-3514】
MPG-3514では、割り込みフラグは読み取りレジスタRR1に割り当てられています。このため、MPG-3514のRR3関数ではRR1の値を返します。
返し値のビット配列は以下のとおりです。
Upper{SYNC3,SYNC2,SYNC1,SYNC0,SPLTE,SPLPT,TIMER,H-END} Lower{D-END,C-END,D_STA,CMR3,CMR2,CMR1,CMR0}
しかし、以下のような読み取りを実行すると、RR3レジスタの読み取りとなり、加減速状況の監視が可能になります。
RR3(X_A,1)
返し値のビット配列は以下のとおりです。
Upper{1,0,0,MCERR,SPLIT,TIMER,dsnd,cnst} Lower{asnd,DSND,CNST,ASND,SYNC3,SYNC2,SYNC1,SYNC0}
dsns~ASNDは、加減速スタータスです。小文字部は、S字時の加加速ステータス、大文字部は台形制御時の加減速を意味し、パルス発生中に対応するフラグがセットされます。
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[LASTMODIFY]2017-01-16 17:02:22 |
[CREATEDATE]2008-07-10 16:45:58 |
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