MPC2000 Reference Manual

【コマンド】

【パルス発生】

【使い方】

MOVT

MOVT   X_A|Y_A P(101)
MOVT   X_A|Y_A P(102) CCW
MOVT   X_A|Y_A P(i) M(i)

【書式】

【機能】

MOVT axs Point [CCW|CW|0]

座標値による連続補間移動

【解説】

点データによる連続補間です。
絶対値でデータを入力しますが、実際には、起点(ここではP(100))からの相対座標に変換されての移動となります。
第3パラメータにCCW,CWを入れると円弧補間となります。
第3パラメータが無いか、0をすれれば、直線補間となります。

したがって指定点をP(100) P(101) P(102)とした場合概念的には、以下のようになります

MOVE P(100)
MOVT P(101) --> RMVT P(101) - P(100)
MOVT P(102) --> RMVT P(102) - P(101)

この場合、P(100)の実際の位置はどこでもよく移動先から相対的な移動を実行します
したがって　P(100) ～P(102)は図面上の数値指定が可能となります
速度制御、連続動作の確保など実際の動作は、RMVTで詳説します

サンプルプログラムは、点データを使った汎用プログラムの例です。
P(1000)～に座標データ P(2000)～に指令データをセットすると、さまざまな連続移動が可能になります。

線速一定機能
MOVTで線速を一定にさせるためには
加速度設定時の軸指定でD45を付加します *RMVT参照

oval.GIF

PG   0
  ACCEL   8000
  CLRPOS  
  GOSUB   *SET_POINT
 axis=X_A|Y_A
  MOVL   axis P(1000)
  WAIT   RR(axis)==0
  FEED   axis Y(2000)
  DS_DACL  
  FOR   pnt=1001 TO X(2000)
   MOVT   axis P(pnt) X(1000+pnt)
  NEXT   pnt
  EN_DACL  
  WAIT   RR(axis)==0
  END  
*SET_POINT
  SETP   1000 10000 20000 0 0 : 'Start
  SETP   1001 30000 20000 20000 20000 : 'Cir target and Center
  SETP   1002 30000 10000 0 0
  SETP   1003 10000 10000 20000 10000
  SETP   1004 10000 20000 0 0
  SETP   2000 1004 50 0 0 :     'End of Point and FEED value
  SETP   2001 CW 0 0 0 :        'P(1000) to P(1001) CW
  SETP   2002 0 0 0 0 :         'P(1001) to P(1002) linear
  SETP   2003 CW 0 0 0 :        'P(1002) to P(1003) CW
  SETP   2004 0 0 0 0 :         'P(1003) to P(1004) linear
  RETURN

[LASTMODIFY]2022-04-14 13:47:41

[CREATEDATE]2007-08-31 19:48:36

MPC2000 Reference Manual -R5.11-