MPC2000 Reference Manual [JAPANESE] [ENGLISH]
【関数】   【パルス発生】
【使い方】
RR1

 
WAIT   RR1(X_A)&&h8!=0
PRX RR1(0)
【書   式】 【機   能】
RR1(arg1)

 MPG2314の動作、停止状態の監視
【解   説】
MPG-2314のみ(MPG-3514での加減速監視はRR3を用います)
MPG-2314のRR1レジスタは以下のフラグビットが集約されています。
upper{EMG,ALM,LMT-,LMT+,IN3,IN2,IN1,IN0},lower{dsnd,cnst,asnd,DSND,CNST,ASND,CMP-,CMP+}
EMG〜IN0は、停止条件フラグで該当する事象によってパルス発生が停止した場合にセットされます。
dsns~ASNDは、加減速スタータスです。小文字部は、S字時の加加速ステータス、大文字部は台形制御時の加減速ステータスを意味します。
パルス発生中に対応するフラグがセットされます。
【例】
WAIT RR1(X_A)&&h8!=0
は、定速領域に到達するのを待つ条件文です。

WAIT RR1(X_A)&&h10!=0
は、減速領域に到達するのを待つ条件文です。

RR1(0)では、lowerの1byteデータを上位からU,Z,Y,Xの順序でロングデータとして四軸分返します。

sampleプログラムではゲートモーションで、一方の軸が減速領域にはいったところで他方の軸をスタートするアーチモーションの例です。

 

'ARCH Motion 
       MOVS   Y_A LIMZ
        WAIT   RR1(Y_A)&&h0010!=0
        MOVS   X_A X(1)
        WAIT   RR1(X_A)&&h0010!=0
       MOVS   Y_A Y(1)
  [LASTMODIFY]2017-01-16 10:33:47 [CREATEDATE]2017-01-13 14:58:44
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