MPC2000 Reference Manual [JAPANESE] [ENGLISH]
【コマンド】   【パルス発生】
【使い方】
HOME[MPG-2314]

 
HOME 10000 10000 1000 1000
HOME NEG_L NEG_L NEG_L NEG_L
HOME X_A -1000
HOME X_A|Y_A -1000
【書   式】 【機   能】
HOME X Y U Z
HOME axs V

 原点復帰コマンド
【解   説】
SHOMで設定された停止条件を与えながらHOMEシーケンスを実行します。
HOMEコマンドにはタイムアウトが有効になっていますので、適切に設定します。
タイムアウトで停止した場合は、現在値をクリアしません。X(0)等が0でなければ、エラー停止です。

HOMEコマンドの引数は、ニアオリジンサーチのための移動量です。移動中にニアオリジンを検出すると減速停止します。
SHOMでIN1_ON/IN1_OFFが設定されていると、ニアオリジン検出後、ACCELで設定した最低速度でZ相サーチとなります。
このときの移動方向は、SHOMで与えたCWもしくはCCWで決定されます。デフォルトは、CCWとなっています。
プログラム1はタイムアウト10秒で原点復帰の例です。HPT(XIN0),HPT(YIN0),HPT(ZIN0)は、各軸のIN0のモニタです。
ニアオリジンの内側にいると、退避移動をしてからの原点復帰となります。

なお、原点復帰ニアオリジンの移動量を大きくとりたい場合は、POS_L,NEG_Lを用いてください。
これらは、正・負の3byte長の最大数です。
ニアオリジン検出移動量は、HOME X_A -1000 のように軸指定定数を使用することもできます。

 

----program1---
10                PG   1
20                ACCEL   40000
30                ACCEL   Z_A 20000
40                SHOM   X_A|Z_A|Y_A IN0_ON|IN1_ON|CW
50                IF   HPT(XIN0)==0 : RMVS   X_A 20000 : END_IF
60                IF   HPT(YIN0)==0 : RMVS   Y_A 20000 : END_IF
70                IF   HPT(ZIN0)==0 : RMVS   Z_A -20000 : END_IF       
80                WAIT   RR(ALL_A)==0
85                TMOUT   10000
90                HOME   -100000 -100000 0 100000

---XY Robot example---
*HOME1 
  ACCEL X_A|Y_A 10000 100 100

  IF HPT(XIN0)!=0 THEN 
    RMVS X_A 10000
  END_IF
  IF HPT(YIN0)!=0 THEN
    RMVS Y_A 10000
  END_IF
  WAIT RR(ALL_A)==0
  TIME 100

  SHOM X_A|Y_A IN0_ON
  HOME -100000 -100000 0 0
  WAIT RR(ALL_A)==0

  TIME 100
  RMVL 2000 2000 0 0 
  WAIT RR(ALL_A)==0
  STPS 0 0 VOID VOID 
  PRINT "XY HOME"
  TIME 100
  RETURN
  [LASTMODIFY]2014-10-08 14:45:33 [CREATEDATE]2007-07-27 11:38:34
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