RR( arg1) は、ステータスとarg1でANDをとった値を返します。(arg1 & ステータス) ただし、arg1が0の場合はANDをしないで、動作ステータスをそのままよみとって返します。 通常は、 WAIT RR(X_A|Y_A)==1 のように動作軸の停止を監視します。 MPG-2314に対するステータス読み取りでは、上位4bitが各軸のエラー状態となります。 X_E〜U_E,ALL_Eという予約定数が対応します。 *ステータスとはMCX-314AsのRR0レジスタ
・RR()のビットと軸の関係
上位 D7 D6 D5 D4 D3 D2 D1 D0 下位 U-ERR Z-ERR Y-ERR X-ERR U-DRV Z-DRV Y-DRV X-DRV
例えばXY軸がパルス発生中のときは RR(ALL_A)==3 RR(X_A)==1 RR(Y_A)==2 となります。
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